Voortzetting van het thema van speelgoed terreinvoertuigen met Arduino. We hebben al een radiografisch bestuurbare terreinwagen met u gemaakt vanaf een smartphone via Bluetooth. Nu gaan we een terreinwagen maken die zichzelf bestuurt, obstakels ontwijkt en ook met "koplampen" signaleert voor afslaan of stoppen.
Het is nodig
- - Arduino UNO of gelijkwaardig;
- - ultrasone afstandsmeter (ultrasone module) HC-SR04 of vergelijkbaar;
- - L9110S motor driver of analoog;
- - rupsplatform voor de Pololu Zumo-tank of iets dergelijks;
- - een stuk glasvezel volgens de grootte van een Arduino-bord of een schild voor prototyping;
- - 2 elektromotoren passend bij het gekozen chassis;
- - 2 witte LED's (koplampen), 2 rode LED's (achterlichten) en 4 weerstanden van 180-220 Ohm;
- - batterijen (1 "kroon" of 4-6 vingerbatterijen);
- - aansluitdraden;
- - soldeerbout;
- - een computer;
- - bevestigingsmiddelen - 6-10 bouten M2, 5, ringen, moeren eraan.
instructies:
Stap 1
De eerste stap is het monteren van het platform. In een van de vorige artikelen hebben we in detail gekeken hoe je het chassis van een speelgoed-ATV kunt maken. Hier zullen de stappen precies hetzelfde zijn. Daarom gaan we hier niet uitgebreid op in. Het geassembleerde chassis voor het terreinwagen met het Arduino-bord erop is op de foto weergegeven.
Stap 2
Nu is het de beurt aan de elektronica. Laten we eerst naar het aansluitschema kijken. Houd er rekening mee dat alle LED's zijn aangesloten via weerstanden van ongeveer 200 ohm. De sonar is aangesloten op twee willekeurige digitale pinnen van de Arduino en een + 5V voeding. De aansluiting van de motordriver op de Arduino en op de motoren is te zien in het schema. Als er onduidelijkheden zijn, lees dan het vorige artikel, waar we dit in meer detail hebben overwogen, of stel vragen in de opmerkingen.
Stap 3
Laten we het hart en de hersenen van ons speelgoedvoertuig voor elk terrein samenstellen volgens het bovenstaande diagram. Je kunt alles op een printplaat monteren - dit is veel handiger voor montage en mogelijke toekomstige aanpassingen. Op de foto zijn de elektronische componenten op een speciaal schild geplaatst voor prototyping voor Arduino Uno. De sonar kijkt recht voor het voertuig uit. De achterste LED's bootsen respectievelijk de remlichten na, de voorste LED's - de koplampen.
Stap 4
Tijd om een besturingsprogramma voor onze terreinwagen te schrijven. De schetscode (programma voor Arduino) wordt weergegeven in de afbeelding.
De belangrijkste nuance in deze schets is het werken met de sonar. Waar het op neerkomt, is dat we een korte puls sturen - een trigger, de vertragingstijd van de echo - reflectie meten en de afstand tot het doel vanaf de vertragingstijd bepalen. Als de afstand kleiner is dan de opgegeven afstand (in de schets - 20 cm), zal het terreinvoertuig er omheen rijden.
We hebben het motorbesturingsalgoritme in het vorige artikel besproken. Bij het draaien zal het terreinvoertuig "richtingaanwijzers" inschakelen, bij het stoppen - een remlicht. Wanneer een obstakel wordt gedetecteerd, gaan de koplampen aan en rijdt de ATV eromheen. Laten we, om het terreinvoertuig "intelligenter" te maken, een willekeurige richting bepalen om obstakels te vermijden.
Opmerkingen in de code leggen het hele programma in meer detail uit.
Stap 5
"Vul" de schets in Arduino (we hebben al verschillende opties overwogen in de vorige artikelen over het laden van het programma in de Arduino). We verbinden het schild met de elektronische componenten van het terreinvoertuig met het Arduino-bord. Wij serveren eten. En we kijken hoe onze terreinwagen "tot leven komt".
